一旦檢測、分析出存在的有關(guān)電能質(zhì)量問題的信息,就必須采用有效的控制方法消除或抑制這些信息。采用何種控制方法與電能質(zhì)量問題類型以及控制裝置密切相關(guān)。
傳統(tǒng)的一些用于穩(wěn)態(tài)電壓調(diào)整的裝置,如并聯(lián)電容器、并聯(lián)電抗器、變壓器分接頭等都是機械式的,它們對電能質(zhì)量問題反應(yīng)速度慢、控制不、調(diào)節(jié)能力有限,過去一般采用手動控制的方法,現(xiàn)在有一部分裝置采用了自動投切的方法,其控制策略既有非常簡單的開環(huán)控制,也有采用模糊控制、智能控制等現(xiàn)代控制策略的。
基于電力電子技術(shù)、通過變流器與電力系統(tǒng)相連接的電能質(zhì)量控制裝置,例如SVG(靜止無功發(fā)生器)、APF(有源電力濾波器)、DVR(動態(tài)電壓恢復(fù)器)、DSTATCOM(即并聯(lián)型DVR)、UPQC等的控制方法更多。對變流器PWM控制技術(shù)是目前常用的控制方法,通過調(diào)節(jié)導(dǎo)通角?和調(diào)制脈寬Η可以四象限控制能量存儲裝置與電網(wǎng)間的有功或?和無功交換,而且可以有效地抑制交流側(cè)的諧波。根據(jù)提取出的電能質(zhì)量擾動信號來確定終變流器的觸發(fā)信號,目前研究及應(yīng)用比較廣泛的控制方法有以下幾種:
a.PID控制:這是電力系統(tǒng)中常用的方法,其理論完善、魯棒性強、穩(wěn)定性好、穩(wěn)態(tài)精度高,易于在工程中實現(xiàn)。經(jīng)典PID控制采用比例、積分、微分等典型的控制模塊,加上幾種校正網(wǎng)絡(luò),能改善系統(tǒng)動態(tài)、穩(wěn)態(tài)性能。但PID控制也存在響應(yīng)有超調(diào)、對系統(tǒng)參數(shù)攝動和抗負(fù)載擾動能力差等缺點,因此出現(xiàn)了變參數(shù)PID控制、將PID與變結(jié)構(gòu)控制相結(jié)合等控制方法。
b.滯環(huán)比較控制:目前在跟蹤諧波電流方面應(yīng)用廣泛的控制方法是滯環(huán)比較控制。滯環(huán)比較控制的原理是將被控制量與它的給定值在給定范圍內(nèi)進行比較以確定電能變換器開關(guān)元件的開關(guān)時序。滯環(huán)比較控制具有反應(yīng)速度快、控制精度高、容易實現(xiàn)和不需要了解負(fù)載特性等優(yōu)點;主要缺點是開關(guān)頻率不固定,用于三相三線系統(tǒng)時有嚴(yán)重的相間干擾,在負(fù)載換路時被控制量往往不能得到有效控制等。與矢量控制等方法相結(jié)合可以有效地克服上述缺點。
c.空間矢量控制:空間矢量控制的原理是將測量得到的基于三相靜止坐標(biāo)系的交流量(abc)經(jīng)過Park變換得到基于兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的直流量(dq),實現(xiàn)解耦控制,具有良好的穩(wěn)態(tài)性能與暫態(tài)性能。常規(guī)的矢量控制方法需要進行復(fù)雜的正弦、反正切函數(shù)運算,一般采用DSP進行處理;為了縮短實時運算時間和降低對硬件的要求,可以采用一些簡化算法。
d.無差拍控制:K.P.Gokhale等人在1987年首先提出逆變器無差拍控制方法,它的主要思想是根據(jù)系統(tǒng)的狀態(tài)方程和當(dāng)前的狀態(tài)信息推算出下一周期的開關(guān)控制量,終達(dá)到使輸出量跟蹤輸入量的目的。采用無差拍控制可以消除穩(wěn)態(tài)誤差,并在短的時間內(nèi)結(jié)束過渡過程;但它也存在魯棒性較差、瞬態(tài)響應(yīng)超調(diào)量大、計算實時性強因而對硬件要求很高等缺點。采用帶擾動狀態(tài)觀測器的無差拍控制或預(yù)見控制技術(shù)都可以大大改善無差拍控制的性能。
e.反饋線性化:直接反饋線性化(DFL——directfeedbacklinearization)方法即通過對系統(tǒng)非線性因素的補償,將原系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為線性系統(tǒng),即可用線性控制理論加以控制。
f.非線性魯棒控制:考慮SMES(超導(dǎo)儲能裝置)實際運行時會受到各種不確定性的影響,因此可通過對SMES的確定性模型引入干擾,得到非線性二階魯棒模型。對此非線性模型,既可應(yīng)用反饋線性化方法使之全局線性化,再利用所有線性系統(tǒng)的控制規(guī)律進行控制;也可直接采用魯棒控制理論設(shè)計控制器。以某種性能指標(biāo)的優(yōu)化為設(shè)計依據(jù)的魯棒控制理論典型的代表就是加拿大學(xué)者G.Zames于1981年開創(chuàng)的H∞控制理論。該理論目前已經(jīng)發(fā)展得比較成熟,成為分析和設(shè)計不確定系統(tǒng)的有力工具。
g.自適應(yīng)控制:實際的SMES系統(tǒng)在運行過程中必然會受到負(fù)載擾動及其他環(huán)境因素變化的影響。采用常規(guī)的控制器,以一組不變的控制器參數(shù)去適應(yīng)各種變化顯然難以取得滿意的結(jié)果。自適應(yīng)控制方法可以在線辨識系統(tǒng)模型,然后根據(jù)系統(tǒng)模型和控制指標(biāo)及時整定控制器參數(shù),實現(xiàn)高精度控制。
h.模糊邏輯控制:用經(jīng)典控制理論的“頻域法”和現(xiàn)代控制理論的“時域法”設(shè)計控制器時,必須知道被控對象的數(shù)學(xué)模型。自適應(yīng)控制、自校正控制雖然在很大程度上降低了對建模精度的要求,但需要使用大量的先驗數(shù)據(jù),而且要對模型進行在線辨識,算法復(fù)雜、計算量大,限制了其應(yīng)用范圍。模糊控制作為一種智能控制方法,不需要對系統(tǒng)建立的數(shù)學(xué)模型,通過對系統(tǒng)特征的模糊描述,可以大大降低獲取系統(tǒng)動態(tài)和靜態(tài)特征量付出的代價。模糊控制有較強的魯棒性,對外來干擾、過程參數(shù)變化和非線性因素均不敏感。但模糊控制存在穩(wěn)態(tài)誤差,在工作點附近容易引起小范圍振蕩。可以將其他控制方法與模糊控制相結(jié)合,如變結(jié)構(gòu)控制、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等,從而改善模糊控制的性能。
i.人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(ANN):人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有自適應(yīng)和自組織能力,可以根據(jù)輸入、輸出學(xué)會它們之間的非線性關(guān)系,而不需要系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型;ANN的容錯性和自適應(yīng)性可以應(yīng)付復(fù)雜系統(tǒng)在運行過程中的眾多不確定因素,提高系統(tǒng)的抗干擾能力;ANN固有的并行結(jié)構(gòu)和并行處理能力使它可以快速處理系統(tǒng)的大量數(shù)據(jù)。